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2020
02-12

用AI战“疫”;百度AI多人体温检测方案落地北京清河火车站;消毒机器人“参战”青岛疫情防控

初始传感器组和优化的传感器组
实体交互展示和对应的模型重构

除了简单的实心的棒,有气腔的复杂的气动软体驱动器也可以用这种方式来实现本体感知的效果。针对于一个常见的半圆形截面的气动软体手指,研究者先用算法在气腔周围生成了200个可制造的传感器网络,然后用优化模型缩减到仅剩9到10个传感器网络。

初始传感器分布和优化后的传感器分布

为了均衡制造难度和精确性,研究者们最终采用了6个传感器的设计。下图给出了集成传感器的软体机器人的制造方式。3d打印出传感器网络的模具,用硅胶铸模的方式,在驱动器表明留下细小的凹槽,把空心硅胶管铸进去,然后再铸一层硅胶来固定空心硅胶管,最终在硅胶管里注入液态金属,接上导线,即可得到一个“本体感知”的软体驱动器。

带有本体感知能力软体驱动器的加工

研究者用两种不同的变形模式来检验本体感知的性能。一个是自由膨胀,另一个是在膨胀过程中受到圆柱体的阻挡。可以看出,图中显示了实体的变形和重构的模型有着良好的重叠性。

自由充气形变和被阻挡的充气形变

为了验证所提出的方法也适用于仿生机器人设计,研究者仿真了一个章鱼触手。优化后的结果能够准确的重构章鱼触手在复杂的外界接触的模型(颜色代表模拟值和重构值之间的误差)。

章鱼触手传感器数量的优化
仿真模型和重构模型对比

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作者:决战机器人工智能档案最先进人工智能机器人排名|机器人之家培训什么是ai技术
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