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2020
01-19

无人机的市场远被低估?“十三五”收官在即我国机器人发展再迎新征程!

随着实际工作情况的不同,可以有各种不同的控制方式,从简单的编程自动化、微处理机控制到小型计算机控制等等。

机器人的控制系统的特性和基本要求

要对机器人实施良好的控制,了解被控的特性是很重要的,从我们了解到的机器人动力学来说,具有以下特性:

1、机器人本质是一个非线性系统。引起机器人非线性的因素很多,结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。

2、各关节间具有耦合的作用,表现为某一个关节的运动。会对其他关节产生动力效应,使得每一个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。

3、是一个时变系统,动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。

从使用的角度来看,机器人是一种特殊的自动化设备,对它的控制有如下特点和要求:

1、多轴运动协调控制,以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部运动是所有关节运动的合成运动,要使手部按照设定的规律运动,就必须很好地控制各关节协调动作,包括运动轨迹,动作时序等多方面地协调。

2、较高的位置精度,很大的调速范围

3、系统的静差率要小

4、各关节的速度误差系数应尽量一致

5、位置无超调,动态响应尽量快

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作者:决战机器人工智能档案最先进人工智能机器人排名|机器人之家培训什么是ai技术
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